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そろそろロボット作りに規格を作ろうぜ!

1 :メカ名無しさん:2006/12/29(金) 14:56:38 ID:Zsz0su1G
各企業、各研究室がまちまちに技術を編み出して、それを閉鎖的に使ってるようにしか見えないんで、
著作権フリーな(イメージ的にはUNIXみたいな)ロボット規格を考えてみないか?
今ぼんやりと考えているのは、全体的な完成を目指すのじゃなくって、
パーツごとで組み合わせて作れるカスタムロボ的な感じ

出来たら各パーツ単位での研究がやりやすくなって、ロボットに対する敷居が下がって、
中小企業やら個人単位で作成できるようになり、研究者の数が増えていく気がするし、
かつてPC8801やらファミコンやらで家庭にどんどん入ってきたようにロボットでもそういう現象が起き易くなると思う

とりあえず、ファミリーロボット(ファミロボ)みたいなものを、なるべく早い段階でみたいんです

俺の頭だけじゃ確実に足りないから、一緒に考えてみない?
夢半分、暇つぶし程度でいいから



2 :メカ名無しさん:2006/12/29(金) 15:33:29 ID:Zsz0su1G
スレ立てっぱなしもなんなので、今日ぼんやりと考えたことを書いておきます
私自身にロボットの作成をやったことがないのにあれこれと考えるのもなんかな〜って気もするんですが・・・

テレビでロボットの特集とかを見てる限り、今のロボット、特に企業が作るものに関しては完成させることを第一と考えてる気がします
センサーがついてて、コンピュータが処理をして、で、動くと言った感じ
企業によってはデザインが可愛かったり、より滑らかに動くとか、走るのが早い、といっただけの違いで
基本設計が大して変わっていないような気がします

センサーの発達やコンピュータの処理能力の向上などでロボットの速度が速くなる、小型化するという発達はありえるかもしれないけれど、
完成させるために非常に大きなコストがかかってしまうため、夢がある分野にも関わらずにあきらめてしまう、また手をつけがたいということがあると思います

そういう全体的な設計よりも各パーツに機能を分化させてしまえば、例えば頭ににセンサー類を集めて、胴体部でそれを分析処理する、
で、顔とか腕とかの駆動部分で情報を受けてそこで命令を受け取って動かさせると分けてしまった方がいいと思いつきました

で、各パーツごとでやり取りするのをプログラミングのオブジェクト指向みたいな感じで規格化してしまえば、パーツごとのロボットが作れるんじゃないかな〜と
これだと組み合わせによって必要に応じた機能を持ち合わせたロボットを作りだせるんじゃないのかな〜と
で、パーツごとに作るようになれば研究のコストも、生産性も上がって家庭にロボットが来る時代がくるんじゃないかと妄想してます

今のところ思いついてる問題点は、

自分自身に知識があまりにも足りてない
配線とか、強度、安全性とかの評価の仕方がわからない、いまいち理解できてない

そんな感じです
まあ、あと2年間は学生なので卒業するまでは勉強がてらにこんなことを考えていこうかなとおもうんで
現実そんなに甘くね〜とか、こんなんどうだろ?とか、こういう問題あるんだけどどうするの?とか意見があったら宜しくお願いします


3 :メカ名無しさん:2006/12/29(金) 20:14:05 ID:Zsz0su1G
悲しいぐらい書き込みがないなw
確かに興奮しすぎてた、今は反省してる

たまに見るからなんかあったら書き込んでね〜



4 :メカ名無しさん:2006/12/29(金) 20:23:47 ID:DO089HSl
HRPも企業のも、どちらも統一の規格を作るのが目的らしいが
規格を先に作った方が市場を握れるから。
瀬名の本で見ただけだけどさ

5 :メカ名無しさん:2006/12/29(金) 20:39:52 ID:7/yPYSSq
ロボットって物自体が曖昧過ぎる
規格とか云々言うんならもっと具体的にしないと

6 :メカ名無しさん:2006/12/30(土) 11:48:07 ID:sHL2WjgQ
お、書き込みあったw

>>4
だからこそ無償での規格が出来るのであれば、できればなぁ〜っと
まあ、そんな生易しいものでないことは解ってるんだけど、暇なロボット好きで考えたら何とかならんかって感じで

どっかの企業が規格を打ち出したら使用量云々でますますロボット開発のコストが上がって、
で倦厭されたら、ファミロボが出来んのが送れちゃう気がするし・・・
あと、HDDDVとブルーレイの戦いみたいな感じになっちゃったらそれだけでも時間のロスかと

瀬名の本ですか、探して読んでみますねっと

>>5
私が妄想したのは、用途によってパーツによって色々とくみかえれる、
パーツごとによって単独開発が出来るロボットって感じですかね?

例えば情報処理部分でラジコン操作パーツと人工知能パーツ、とか
駆動する足パーツでも安価な車輪パーツと災害時での困難な状況に応じれる多本足のパーツ、とか
組み立てを考えたら思いも寄らないロボットが出来ちゃうとかってのが理想ですかね
遊び心もがあるロボットがなるべく、俺自身が若いうちに、生きている間に家庭に出回ってほしいってのが理想ですから


で、とりあえず考えるのには大きさとかから問題になるのかなぁ・・・
とりあえず、人ぐらいの大きさって事で考えてみますね

7 :メカ名無しさん:2006/12/30(土) 16:30:24 ID:NkZCgIvC
>>6
いい加減、発想がゾイドレベルだって事に気づけ

8 :メカ名無しさん:2006/12/30(土) 16:33:44 ID:sHL2WjgQ
>>7
夢見る学生って感じで生暖かくみててね
一応工学学んでるし、2年もあればなんか形になるものができるっしょ?

9 :メカ名無しさん:2006/12/30(土) 16:51:55 ID:NkZCgIvC
>>8
じゃぁ同級生の立場で諭すよ。俺も学生だし。

「お前は規格じゃなくてモジュールを作ろうとしている」

10 :メカ名無しさん:2006/12/30(土) 17:11:38 ID:sHL2WjgQ
おおさっぱに昨日考えてみたこと書いときます

完成像はなんかCMに出てくるブリキのロボットみたいな、クロマティ高校のあのロボットみたいな感じ

で、機能は
頭部・・・・視覚センサー、駆動 視覚センサーの情報を処理 胴体部へのログの送信
腕 脚・・・・駆動するだけ
胴体・・・情報の統合的な判断、処理(いろんなパーツをつけていったら重要度が増しそう)

ぐらいの、まあ、ロボットってのも怪しいぐらいの簡単な機能に限定するとして、

頭部⇔胴体部で必要なものは
頭部での情報処理のログ
電源
接合部分の構造の設計
胴体からの駆動命令

胴体部⇔腕 脚で必要なものは
胴体からの駆動命令
電源

って感じでしょうか?
電源もなるべくなら独立してとった方がいいんでしょうが、イメージ的に付けとった方がいいんかな〜とおもったので

で、規格っぽい考えでこれからの問題は
各パーツでの重量制限
各パーツ部分での強度設計
脚部にかかる重量の規格
腕部にかかる衝撃の許容範囲の規格
てのを思いつきました

他にも考えた方がいいものあったら教えてくださいな

まあ、複雑な機能はざっとできたらまた規格を壊して作って、ってのを繰り返すうちに何とかなると思いますので
いつでも、これ怪しいなぁ・・・てのがあったらご忠告宜しくお願いしますね


11 :メカ名無しさん:2006/12/30(土) 17:13:42 ID:sHL2WjgQ
>>9
モジュールをつくるっていうか、その受け渡しを考えとった方がいいんじゃないのかな〜っと
プログラミングの感じみたいにね

モジュールって言葉になんか変な理解があったらごめんよ

12 :メカ名無しさん:2006/12/30(土) 17:24:14 ID:sHL2WjgQ
ああ、プログラミングが手続き型言語からオブジェクト指向言語になった、
みたいな感じを俺はロボットに対してイメージになるんかな?

なんか考えがわかりやすくなった、ありがと

13 :メカ名無しさん:2006/12/30(土) 17:31:36 ID:NkZCgIvC
結局>>10を見る限りじゃ「ゾイド作ろうぜ!」って言ってるのと同じだっての

14 :メカ名無しさん:2006/12/30(土) 17:32:30 ID:sHL2WjgQ
じゃ、ゾイドつくろうぜwww

って感じでもいいからまあ夢見て頑張るさ〜

15 :メカ名無しさん:2006/12/30(土) 17:40:53 ID:NkZCgIvC
いや、俺も夢を見るのは反対しない
けどなんか変だから粘着してる

だってよ、おかしいだろ
普通はモジュール自身の仕様じゃなくてモジュール間の通信規格とか、接続周りのことを決めるだろ

16 :メカ名無しさん:2006/12/30(土) 18:01:35 ID:sHL2WjgQ
まあ、モジュール間の通信規格を考えるにもモジュールをまず考えないことには始まらないからなぁ・・・
確かにテストケースと規格を混同してるところはあるかもなぁ・・・
規格っつうと、なんとなく機械設計の授業でやっためんどくさすぎなJIS規格と、バイトでちょっとやったSDRぐらいしかしらんし。
もうちょっと自分自身知っておかないとならないことがあるのかもね

>>10だったら、本題は「で、規格っぽい考えで〜」
ってとこから始まると考えて

17 :メカ名無しさん:2006/12/31(日) 10:24:25 ID:G5Txc/1x
>>10は二足歩行を考えているのかな?
二足歩行自体がまだよちよち歩き状態なのにモジュール化なんてできるの?


18 :メカ名無しさん:2006/12/31(日) 14:50:03 ID:yZz5DgOT
今日大掃除ってことで蛍光灯とかを見てみると、ちゃんと規格化されてるもんなんだなと実感しました
あと、USBもIEEE1394も全部規格なんだなぁと
結構回りは規格に基づいたものばかりだと驚きました
当然っちゃ当然なんだけど

で、モデルケースについてなんですが、俺があれこれと部品をきめても伝わらないことが多そうなので
ガンダムをちゃっとガンタンクに変更するにはどうするのか?って事を考えていこうと思います
武装とかって意味でなく、2足歩行とキャタピラ式の歩行を付け替える時にどんな問題点がおきるのかとか
ぱっと思いついたのはバランスかなぁ・・・といった感じですが、何か意見が合ったら宜しくおねがいします

>>17
二足歩行というか、移動手段を脚部分だけに任せてモジュールしたらいいんじゃないのかな〜と

安価な車輪での走行タイプ
頑丈なキャタピラ走行タイプ
人になじみやすい二足歩行タイプ
水上で大活躍なスクリュータイプ、とか

まあ、そのためには脚の部分、あと脚以外の部分に何らかのルールを作っとかないと付け替えができないかなと
現実的なことはこれから色々と調べてまなんでいこかな?って感じです

実際にロボットを作ったことないので、経験者が多いこの板であ〜だこ〜だやっていきたいと思ってます

19 :メカ名無しさん:2006/12/31(日) 16:14:59 ID:tj58Bk+/
今度からメールアドレスを入れる欄にsageって入れてくれないか?

20 :メカ名無しさん:2006/12/31(日) 16:54:43 ID:G5Txc/1x
二足歩行を甘く見すぎ。
二足歩行しますか?それとも車輪にしますか?だなんて気軽なものじゃない。
二足歩行をさせるには、ロボットの筐体全体から見ていかなきゃならんのに。
モジュール化とか規格化とかまだまだいえるレベルじゃない。
それよりも、ASIMOですらできない、一般の歩道での歩行を実現するほうが先

21 :メカ名無しさん:2006/12/31(日) 17:56:27 ID:yZz5DgOT
>>19
ごめんね、専門板書きなれてないからあげちゃった
これからsageていきます

>>20
う〜ん、たしかになぁ・・・
まあ、円滑な二足歩行でなくても、例えば必ず加重が一本の軸足に全部かかる、安定したちょっと前世代な二足歩行とかで考えるとか・・?
最悪二足歩行を考えるとややこしくなるから考えない、とかになっちゃうのかもなぁ・・・
そもそも2足歩行のメリットってなんなんだろう?
ちょっと調べてみますねっと


22 :メカ名無しさん:2006/12/31(日) 18:51:58 ID:yZz5DgOT
こんなのを見つけた

早大とテムザック、人を乗せる二足歩行ロボット
〜世界初の屋外歩行を実現
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2006/0427/tmsuk.htm

>高西研究室ではガススプリング機構を組み合わせた「自重支持トルク低減機構」を使うことで
>体重90kg以上の学生を載せて歩行させることに成功している(こちらに動画がある)。
>また歩行速度上昇に関しても既にアイデアがあるそうだ。

これだったらこれに人間乗っけるかわりに乗せても大丈夫っぽいなぁ
なんかおもしろそうだから、機会があったら学園祭かなんかでみにいってみよっと

23 :メカ名無しさん:2006/12/31(日) 18:57:35 ID:yZz5DgOT
WL−16の説明から
http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/research/parallel/wl_16/index_j.htm#mechanism

>■ 今後の展望

> 今後は,より速い速度での歩行,階段の昇降,エネルギ効率の改善,不整地歩行制御,
>搭乗する人間の力学モデルや運動の影響をフィードバックするインテリジェントな積載歩行制御法の構築なども含め,
>さらに実用に足る汎用2足移動モジュールの開発を進めてゆきます.
            ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

うわ、やっぱ頭がいい人はこんなことを実際に実用化までさせようとしてるっぽいなぁ・・・
なんかこれからの問題っぽくって考えるのおもしろそうだw


24 :メカ名無しさん:2006/12/31(日) 21:54:35 ID:tj58Bk+/
(これは・・・なんつーか自惚れの激しい奴なのか。それとも底抜けポジティブか、はたまたアスペルガー症候群なのだろうか)

25 :メカ名無しさん:2007/01/01(月) 01:06:53 ID:j20lV+X3
詳しくはわからんが、アスペルガー症候群っぽいところはあるかもわからんね

ま、就職までぐらいは夢をみてがんばってみるさ

26 :メカ名無しさん:2007/01/01(月) 11:52:46 ID:j20lV+X3
>>23のロボットは人が乗ることが出来るらしいけど、そこに移動する機能のない人型ロボット(受付お姉さんロボットみたいなやつ、東京理科大学のSAYAとか)を載せたら、
ま、それが全体としてひとつのロボットなのか?ってのはさておいて、移動手段としてのモジュールがとしては成立するんじゃね?って思いつきました。

で、もうひとつ、移動手段としてのモジュールって考え方だけからみたら、例えそれがロボットでなくとも別にかまわないとも思いつきました。

それで、脚のモジュールをこれら3つに絞って考えてみます
電気の力で二足歩行で動く、とっても複雑なうごきなWL−16(>>22-23に書いてあるように、実験段階で90`の人がのったらしい)
人力動く、コロコロと動く台車(多分、200`ぐらいまで大丈夫だとおもう)
ガソリンエンジンでうごく、原付の荷台(たしか法令で公道を走るのには30キロの重量制限)

この3つをさくっと付け替え可能にするには問題点を洗ってみると、思いつく限りでは、

重量制限(WL−16だと、90sの学生を動かしたというのは実験レベル、原付の荷台だったら公道を行く時には道路交通法に引っかかっちゃう)
バランス(WL−16が一番悪そうだから、それに依存する?)
法律の問題(WL−16は、私有地(大学)ないじゃないと動けれない?>>20が書いてるようにASIMOですら無理らしいし)

まあ、またあれこれ考えてみます
なんかこの3つを考える時になにかの問題点が他にありそうだったら是非とも教えてくださいね

27 :メカ名無しさん:2007/01/02(火) 17:14:09 ID:UlAZhQH5
なんか、長々と書きすぎてるかレスが少なくて寂しいな

とりあえず、今出来上がろうとしつつある色んな部分のモジュールを探してみますねっと

28 :メカ名無しさん:2007/01/04(木) 12:03:19 ID:WA7c4Rc4
モジュール探しはしてないけど、ちょっと考えたことを一つ

両腕モジュールを、ガンダムの武装を元に考えてみたんだけど、
右腕にビームサーベル、左腕におっきな盾を持ったものを考えると、停止時の状態ですらバランスがとてつもなく悪くなるよなぁ
良くあるロボットを考えてみると、脚部分よりも上の部分はつくりがどのロボットも左右対称で、同じ動きをするロボットが多いっぽい
これを克服するためには、胴体部分に免震構造みたいなものをつくるか、もしくは命令によって脚部分を制御して対応するしかないんだろう
こういうバランス部分の技術は今どれぐらい発達してるんだろうかなぁ
暇があったら調べておきますねっと

29 :メカ名無しさん:2007/01/05(金) 12:13:59 ID:VzPuh94g
変に規格化とかモジュール化をするぐらいならば「おれのロボットをプラットフォームにしてくれよ」という所ばかりだろうな。
現在、二足歩行ロボットを販売しているところは、その納入先が研究室ばかり。


30 :メカ名無しさん:2007/01/05(金) 21:03:41 ID:YHuvWq4X
>>29
へぇ〜、そうなんですか
情報工学でしかよくわからないので恐縮なんですが、研究室ではソフトウェアで言う所の
リバースエンジニアリングとかやってるんでしょうか?もしくは新人研修用とか?
まあ、研究室に配属されたらそこの所とかもわかるんでしょうけど

でも、「おれのロボットをプラットフォームにしてくれよ」って感じになったら、今みたいにロボット全体での開発よりも
小さな開発規模でのプロジェクトになるから、ロボットの開発速度が速くなって、
俺の生きてる間にファミロボが出来るってのがちょっとは現実的になるかも、ですね〜


31 :メカ名無しさん:2007/01/05(金) 21:23:57 ID:hXbc8Bkt
家庭用ロボットなんてアイボで十分
日本のユーザーは応用的な機能が沢山ついていてもそれらを使いこなそうとはしない

32 :メカ名無しさん:2007/01/06(土) 00:58:09 ID:GDshzUv3
アイボもだけど、今売り出されてるロボットは大体が高価でかつ機能が限定的ですからねぇ・・・
カスタマイズできるようになれば、開発のスピードもあがれば、多分消費者の購買意欲も高まるのかも
というか、個人レベルで自由にパーツ単位で創作できるようになったらなおいいなぁって妄想を抱いてます

33 :メカ名無しさん:2007/01/06(土) 10:50:59 ID:wsdXJO4o
アイボは既に開発環境提供されてなかったっけ?
それに、そんな無いも同然のカスタマイズ性なんてちょっと首を突っ込んだマニアのおもちゃや、研究者が動作実験に使って終わり
むしろモジュール化とかやめて纏めて作っちゃった方が安くなる場合もあるだろうに

一般ユーザとコアユーザの差を見極めるべき

34 :メカ名無しさん:2007/01/06(土) 14:54:41 ID:GDshzUv3
アイボ 開発環境 でぐぐった一番上のサイト
http://www2.nsknet.or.jp/~azuma/a/a0010.htm

開発環境といっても、どうやらソフトウェア面だけっぽいですね
まあ、それだけでもたいしたものだというのは重々承知してますけど
というか、2005年度待つまでに生産が終了って、悲しいなぁ・・・
商業用ロボットというよりは、客寄せパンダ的な感じが否めないです
できれば、Aibopetってひとが、著作権だどうこうって言われないでのびのびと活動できる規格が出来るといいねすね〜

で、驚いたのが同じ単語をググってみつけたサイト
ラムダのこと
http://www31.ocn.ne.jp/~shimaken/whatislambda.htm
トップページ
http://www31.ocn.ne.jp/~shimaken/

この方はアイボのOPEN−R SDKって言うのを造っていた人みたいですが、
このラムダのことっていう内容が深いですねぇ・・すごく実用的な感じがします
見たことのある単語はたくさんあるけど、俺にはちょっと時間をかけないとわからないです、勉強不足です
これはスピーシーズロボットキッドを基に作っているそうで、やっと>>29の書いてることの意味がわかりました、申し訳ない
ちょっと時間をかけて色々と考えたり、勉強したりとみます


35 :メカ名無しさん:2007/01/07(日) 05:46:16 ID:bfbc1J1S
×この方はアイボのOPEN−R SDKって言うのを造っていた人
○この方はアイボのOPEN−R SDKって言うのを利用しようとしていた人

ラムダのページを見たが、これも「ゾイド作ろうぜ」のレベルだな・・・
どこが実用的なんだw


36 :メカ名無しさん:2007/01/07(日) 08:20:22 ID:bh7cVIH8
まじっすか?
う〜ん、なんなんだ、実用的なロボットって
ゲシュタルト崩壊を起こしそう
つうかそもそも大きく勘違いしてるか、全くの無知のどっちかっぽいなぁ

37 :メカ名無しさん:2007/01/07(日) 12:32:39 ID:bh7cVIH8
ちょっと、大学のレポート関連で規格について調べてて、面白い物をみつけたので載せます

ロボットに対する特許出願技術動向調査(長いのでURLで)
http://www.jpo.go.jp/shiryou/pdf/gidou-houkoku/robot.pdf
これの13ページあたりに
>現在の所ロボット関連の企画には、特許に関わるものは存在しない
また、そのしたに
>オープン化と標準化に関しては(中略)(社)日本機械工業会と(社)日本ロボット工業会が
>ロボット産業において多用な規模ののビジネスを成立させるための一つの戦略として
>「オープン化」を提唱している。

(社)ってのはどうやったら入れんだろうね?

あと、この資料の最初の方に、日本のロボットは大体製造業で使われるロボットが大半を占めている、とありました
どうやら僕がロボットだ、と考えているもの自体が実用的な段階ではないらしいです

まあ、どうあれ夢見て頑張りますが




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