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韓国のロボット技術

142 ::04/08/21 00:17 ID:krBh2hw8
>133
>KHR-2は、足の機械性能が非常に低いですよ。
>歩行の時に上体が左右に揺れまくっているのは全然ダメです。
そのへんの完成度をASIMOと比べるのは酷ってもの。歩けりゃいいってレベルでしょ

>単体のDSP制御のデモも揺れの収束に振幅を繰り返して止まりますが、
>はっきりいって歩行ロボットがバランスを崩してから転倒するまでの
>時間を考えても振幅していたら間に合いません。
>制御の質がもの凄く違います。
質が違うのは認めますしいつまでも揺れているのもみっともないですが、
ここで求められているのは「あらゆる揺れを吸収する技術」ではなくて
「歩行中に発生しうるZMPのずれを許容範囲まで吸収する技術」
なので、品質はともかく、歩行は可能でしょう。実際やってるし。
特にこの規模のロボットでは時定数がおおきくなりますので
揺れが目立つのはそれほど不思議ではありません。ASIMOがよくできてるだけ。

>歩行の映像もベルトの上で歩いていますよね。
>これは普通の歩行よりとても簡単なんですよ。
そのかわり今度はベルトの速度という問題が生じます重心が前後にまったく変動しないように、
ベルトと同期させて歩容を生成させるほうがよっぽど難しいですよ。
ですから結局、ロボットには通常の床上歩行が可能な程度の歩行能力が求められることになります。
だいたいベルト簡単説では方向転換だとか横歩きは説明できないでしょ?

>このあたりの技術が全然できていないので紐で吊した画像ばかりに
「紐で吊るした」といっても紐にぶら下がってるわけではないでしょ?安全のためについてるだけ。
この大きさで事故があったら確実に壊れるからね。
HONDAみたいに金があって同じロボットを一度に何台も作れればちょっとぐらい壊れても
平気なんだろうけどね。金の問題。
あとはまだまだ信頼性に改善の余地があると思ってるんでしょう。
ついでにいうとASIMOも客やテレビの居ないところでは常に紐つけてるよ。

>あと、ビジョンやマニュピレータは実際にKHR-1に搭載していないので
>問題外です。歩行ロボットに余分な機器を乗せるのは難しいので
ビジョンもマニピュレータも本体に搭載されているように見えますが?デモを実機でやってないという話かな?
>ボールの追跡はROBO-ONEアマチュアの学生レベルでやっていることです。
これはそのとおり。珍しくもない。

>一言で言うと巨大なROBO-ONEロボット予選落ち級って感じですね。
でかいだけで超大変なんだけどそこんとこはスルーですか?
あとROBO-ONEに出てくるロボットで、身長と足裏の大きさを比較してみると
そこまで見下したものじゃないってことがわかると思うです。
だいたいまともに計算して歩容生成してるあたり
職人芸でパターンをひねり出してるROBO-ONEロボットと一緒にしちゃいかんと思うですよ

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